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本文摘要：什么是工业机器人TCP？

什么是工业机器人TCP？为了叙述一个刚体在空间的位姿，需在物体上固连一个坐标系，然后确认该坐标系位姿（原点方位和三个坐标轴姿态），即必须6个DOF来原始叙述该刚体的位姿［1］。对于工业机器人，必须在末端法盘加装工具（Tool）来展开作业。为了确认该工具（Tool）的位姿，在Tool上初始化一个工具坐标系TCS（ToolCoordinateSystem），TCS的原点就是TCP（ToolCenterPoint，工具中心点）。

在机器人轨迹编程时，必须将TCS在其他坐标系的位姿记录到程序中继续执行。TCP类型的有：常规TCP，相同TCP，动态TCP。01常规TCP：随机器人本体一起运动工业机器人一般都事前定义了一个TCS，TCS的XY平面初始化在机器人第六轴的法兰盘平面上，原点则与法兰盘中心重合。

虽然可以必要用于配置文件的TCP，但是在实际用于时，比如焊，用户一般来说把TCP点定义到焊丝的尖端（实质上是焊枪tool的坐标系在tool0坐标系的位姿），那么程序里记录的方位乃是焊丝尖端的方位，记录的姿态乃是焊枪环绕焊丝尖端旋转的姿态。02相同TCP将TCP定义为机器人本体以外惯性的某个方位。

经常应用于在涂胶上，胶罐燃烧室静止不动，机器人捕捉工件移动。其本质是一个工件座标。02动态TCP随着更加简单的应用于，TCP可以伸延到机器人本体轴外部（外部轴），应用于在TCP必须比较法兰盘做到动态变化的场合。

随着工业的发展进程，工业自动化技术渐渐成熟期。更加多的高精密、低复杂程度的生产工业对生产精度明确提出了更高的市场需求，这大大推展了工业生产中机器人的用于。

TCP精度测试原因随着全球工业自动化生产的持续升级，作为生产自动化主要构建手段之一的工业机器人在工业生产中获得了更加普遍的应用于，不仅已普遍应用于运送、喷漆、焊等作业，而且也开始应用于诸如自动组装、尺寸检测等超强仪器作业。现在机器人厂家生产的机器人反复定位精度较为低，意味著定位精度却很低，仅有为毫米级，无法超过高精度加工的拒绝。TCP精度测试分析依据在机器人加工、组装过程中不可避免地要产生误差，机器人作业过程中的磨损也不会使运动副间产生间隙，而且实际构件都具备弹性，高速运动时在惯性力、重力和外力作用下势必会产生弹性变形和震动等问题。

工业机器人是由运动学模型（如图1右图）掌控的，在运动学模型中所造成的的结构参数是设计值，这与实际结构参数之间不可避免地不存在误差，造成机器人无法严苛按照预期位姿拒绝展开运动，必要测量这些结构参数往往很艰难。不过，这些结构参数误差必定会通过一定的形式体现出来，最必要的反映就是末端执行器的TCP精度。测试机器人末端执行器的TCP精度能推论机器人的误差源，然后通过启帆精度分析离线软件建模（如图2右图）分析，可以确切的找到误差对机器人末端执行器的影响，根据离线建模分析，合理的分配与掌控各个影响因子可超过提升机器人末端执行器的运营精度的目的。

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